在工業(yè)制造現(xiàn)場(chǎng)，我們發(fā)現(xiàn)設(shè)備振動(dòng)是一個(gè)很普遍的現(xiàn)象，我們還發(fā)現(xiàn)振動(dòng)對(duì)生產(chǎn)有許多負(fù)面影響，帶來(lái)諸如高成本、低精度、低品質(zhì)和慢節(jié)奏等問(wèn)題。如果我們按照以往常規(guī)的處理辦法，不僅要投入大量的時(shí)間和人力，還會(huì)有諸多困擾：
需要提高機(jī)械剛性，但是重量、慣性也會(huì)隨之增大，不僅增加了控制難度也堆高了制造成本
在工業(yè)機(jī)器人作業(yè)穩(wěn)定性問(wèn)題中，本體前端工具的抖動(dòng)是最常見(jiàn)也是最棘手的挑戰(zhàn)，從抖動(dòng)形成的機(jī)理上來(lái)講，它涉及機(jī)械、電氣、軟件、算法等各個(gè)方面，對(duì)末端抖動(dòng)的有效抑制也是各機(jī)器人廠家技術(shù)實(shí)力的真正體現(xiàn)。
為了給客戶提供性能更好的機(jī)器人，基于多年的工業(yè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，EFORT研發(fā)團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期探索，機(jī)械、軟件、算法相結(jié)合，自主研發(fā)攻克機(jī)器人抖動(dòng)“難題”，有效降低了機(jī)器人的抖動(dòng)，使高負(fù)載、高速運(yùn)行下的機(jī)器人“動(dòng)若脫兔、穩(wěn)如泰山”！
抖動(dòng)抑制為何“難”以抑制
工業(yè)機(jī)器人本體一般采用串聯(lián)式六關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在不同姿態(tài)時(shí)存在不同的共振頻域，如何規(guī)避和減小共振頻域需要對(duì)控制系統(tǒng)的位置環(huán)和速度環(huán)參數(shù)進(jìn)行參數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整，一套參數(shù)難以適配所有工況，同時(shí)由于機(jī)器人關(guān)節(jié)和手臂柔性特征的存在，快速定位停止時(shí)極易在末端發(fā)生抖動(dòng)。
埃夫特研發(fā)團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多輪次論證-仿真-設(shè)計(jì)-實(shí)驗(yàn)-優(yōu)化的迭代，對(duì)工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)問(wèn)題進(jìn)行了深入分析及正向研發(fā)，開(kāi)發(fā)了一系列行之有效的參數(shù)動(dòng)態(tài)適配和高級(jí)軟件算法，與機(jī)器人本體正向設(shè)計(jì)技術(shù)相結(jié)合，成功攻克了工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)難題，將機(jī)器人末端穩(wěn)定時(shí)間縮短80%，從0.7秒縮短至0.15秒，解決了機(jī)器人在快速啟動(dòng)或者高速停止時(shí)的抖動(dòng)問(wèn)題，真正提高了工業(yè)機(jī)器人的定位精度和工作效率，為用戶提供更高性價(jià)比、更可靠的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，使得機(jī)器人能夠成功應(yīng)用在光伏、鋰電、3C、汽車(chē)等行業(yè)。
來(lái)源：埃夫特機(jī)器人 作者：angle
